Day1 Schedule
8:00 Conference room open, check-in and get your name tag
8:30 Welcome
9:00 Presentations (presenters should join zoom, mute and deafen their PCs)
- 9:00 Andrew Tridgell System Update
- 10:00 Alexander Sandström Remote Aero Search-and-Rescue operations
- 10:30 Peter Hall WebTools Update
- 11:00 Bill Geyer Heli Updates (30 min)
- 11:30 Asif Khan Visual Follow-me
- 12:00 Willian Galvani BlueOS: User and Developer Friendly Companion Software
11:30 Bento lunch available (eat as you listen to presentations)
12:00 Kaga Athletics Field open (early access for those giving demos)
14:00 Copter Demonstrations : Kaga Athletics Field
16:00 Dinner + UGV, Boat Demonstrations : Shibagatayama Park
Andrew Tridgell System Update
BLHeliの供給停止によってオープンソースなAM32というESCファームを開発していて、ベンダーも増えてきている。 IPv4で接続できるEthernet（12.5Mbps）の接続性を改善、Ethernetポートを持たないFCでもシリアルポートでEthernetに接続できたり、 DroneCANをEthernetに流せたり、SITLのCANを物理CANポートと接続できたりなど強化されいる。 また、遠隔サポートシステムも充実し、CANバスデータを遠隔でデバッグできるようになったり、8000件以上のセッションがあった。 今後CANバックボーンからEthernetバックボーンになっていくと予想されている。
Alexander Sandström Remote Aero Search-and-Rescue operations
スウェーデンの海難救助は100年前から続く取り組みで、今回は素早く遭難救助するためのシステムを ArduPilotで開発。小型のVTOLドローンを風向に合わせて向きやピッチ角度を変更できる ランチャーボックスに収納し遠隔でフライト制御できる。モバイルネットワークで接続できるウェブUIの GCSも開発していて、オペレータだけでなくサポートスタッフと連携できる仕組みを備えていた。
Peter Hall WebTools Update
ウェブツールのアップデート、LogFinderはディレクトリにあるログファイルを分類、フライトルートの プレビューを簡単にみたり、パラメータ変更、Armingチェックなしの場合警告アイコンを表示する。 コンパスキャリブレーションが難しい機体のためにMAGFit、ジオフェンスをマップから生成してくれたり、 FCの傾きを可視化するツール、フィルターツールなど様々なアップデートがされてさらに使いやすくなった。
Bill Geyer Heli Updates
シングルローターのためのブレードピッチログメッセージが追加された。Copter4.5からDDFP対応もされて、 適応幅が広がった。ヘリのためのAutotuneも改善された。制御を安定させるためにノッチフィルターは有効 だがフェーズロスがある。ポジションコントローラーのMathモデル検証はSystemIDの利用、RTKを推奨している。
Asif Khan Visual Follow-me
ラズベリーパイで画像処理し、CAMERA_TRACK_POINT、CAMERA_TRACK_RECTANGLE、MAV_CMD_DO_GIMBAL_MANAGER_PITCHYAW MAV_CMD_START_TRACKING、MAV_CMD_STOP_TRACKINGメッセージで構成しフォローを実現している。 QGCでターゲットの領域を選択すればトラッキングできる。Gazeboでテストしていて、25FPSで処理できているとのこと。
Willian Galvani BlueOS: User and Developer Friendly Companion Software
ラズパイで動作しサーバとUIともにDockerコンテナで実装されて、VPNで接続されIPベースの通信ができる。 セットアップからモーターテスト、周辺機器の設定など便利なUIを提供している。BlueOS自身のアップデート もボタンでできる上に、wafで任意のファームをアップロードできる。今後はオンボード録画、 クラウドインテグレーション、セットアップを強化していく予定。サブマリンやボート以外のフレームでも使って フィードバック欲しいとのこと。